国家自然科学基金，大负载电动并联足轮机器人总体设计与运动控制课题设计了一种新型电动并联足轮机器人，具有大负载、全方位、全地形自主通过能力。机器人腿部采用并联结构，足端安装驱动轮，可实现足轮式复合运动。 完成机器人总体结构设计与控制系统搭建； 设计鲁棒控制器，完成强扰动下并联腿伺服控制； 设计步态及姿态控制策略，实现平稳行走； 研究并实现复杂地形下全方位稳定行走算法。

兵器集团某所，综合传动总体性能预测模型修正与优化技术软件开发软件用于计算车辆的牵引特性、制动特性、散热特性、加速特性、转向特性、扭振、发动机和变矩器匹配、空损和效率、工况概率统计、过渡工况、齿轮强度和寿命。 综合传动总体性能预测数学模型的建立； 多传感器采集数据信息融合； 模型与算法的 C 语言和Matlab 代码实现； 数据分析，模型的修正与智能优化算法研究； 故障诊断，分类与决策； 友好的可视化人机交互界面开发。

863 项目，高性能液压四足机器人总体设计与运动控制课题主要实现液压四足机器人的总体设计及运动驱动与控制。通过多学科仿真软件辅助完成设计与仿真，搭建分层式控制系统，并设计运动控制算法完成机器人的步态行走及平稳控制。 完成机器人系统总体设计与可行性分析； 研究并实现机器人的柔顺性控制算法； 研究四足动物仿生步态，编写 PC104 平衡控制程序和步态规划程序； 制定安全可靠的 CAN 总线通讯协议； 设计四足机器人步态及姿态控制策略，实现平稳行走； 设计 DSP 控制器，完成机器人关节伺服控制； SolidWorks、Matlab、Adams、AMESim 等进行建模仿真。

Research on the stability of legged locomotion;Motion prediction of human walking;Design and control of biped robot.

211 工程学科重点建设项目，防空武器半实物仿真平台该平台模拟自行武器行进中对空中目标的精确打击。利用图像处理技术对空中机动目标进行锁定跟踪，实现大惯量武器装备在视觉伺服控制技术下快速响应，并精确打击空中目标。 完成火炮炮管俯仰向、横滚向位置伺服控制； 完成三轴转台的伺服控制，带动 CCD 锁定空中目标； 设计大惯量随动负载控制算法，提高跟踪精度； 设计路面模拟摇摆台控制算法，模拟火炮行进间对准。

航天科工集团某所，导弹发射车调平起竖试验模拟平台平台用于导弹发射车在不同倾斜角度时的调平、起竖试验。平台设计2 个移动副和4 根伺服油缸的“过驱动”方式，油缸采用双伺服阀的冗余驱动和无泄漏电磁球阀闭锁，具有高可靠性、高同步精度和长时间位置锁定等优点。 完成下位机所有伺服系统控制算法及程序实现； 分析数学模型，实现耦合、大负载下精确位置控制； 提出冗余油缸同步控制算法，同步误差<2mm； 建立 IPX 通讯协议，实现上位机的监控与演示。

兵器集团某所，基于双靶面的火炮动态稳定精度测试装置火炮动态稳定精度是指火炮行进间炮管在方位和俯仰向的稳定精度。该系统提出了一种基于CCD 的双靶面火炮动态稳定精度测试方法，有效消除了炮管平移量对测试结果的影响，并且具有测试角度范围大的优点。 提出双靶面测试方案，完成方案论证； 完成靶面的位置伺服控制，保证激光光斑位于靶面中央； 编写 DSP 程序完成交流伺服电机的位置控制； 设计靶面运动的速度规划，防止靶面加减速过程的冲击。

本科实习，自己研发无线通讯模块，spi总线，wifi传输，传感器接入等