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대한민국 서울

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Ulsan

in UNIST Mechanical & Control LabI single-handedly implemented a UAV collision avoidance algorithm based on an academic paper, aligning it with project requirements. I was involved in every stage, from selecting the paper to reading, linux setup(+environment settings) and implementing the algorithm.(I periodically discussed the project's progress with a Ph.D. student, gaining indirect guidance on next steps.)(Pre-existing foundational code for MavLink communication was already in place and was not part of my algorithmic work.)Main paper to be implemented(Fast Geometric Algorithm. main paper doi:10.1007/s10846-019-01037-7). project objectiveThe pixhawk UAVs following waypoint,1. Detect Collision Risk2. Avoid Collsion3. return to waypoint after avoiding collision---UNIST 기계 및 제어 연구실 학부연구생학술 논문을 기반으로 UAV 충돌 회피 알고리즘을 프로젝트 요구사항에 맞게 전적으로 혼자 구현하였습니다. 논문 선택부터 리딩, 리눅스 설치 및 환경세팅 그리고 알고리즘 구현까지 모든 단계에서 개인적으로 참여하였습니다.(박사 연구생과 주기적으로 프로젝트 진척 상황을 공유하고, 다음 단계에 대한 간접적인 지침을 받았습니다.)(MavLink 통신 등 알고리즘과 무관한 기초 코드는 이미 구현되어 있었습니다.)참고한 주요 논문(Fast Geometric Avoidanc(FGA), 주 논문의 DOI: 10.1007/s10846-019-01037-7).프로젝트의 목적은 다음과 같았습니다:1. Waypoint를 따르는 Pixhawk UAVs에서의 충돌 위험을 감지2. 충돌을 회피.3. 충돌을 회피한 후, 원래의 Waypoint로 복귀.